一般的抛光机都是由下列四个互相作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。机械手是具有传动执行装置的机械。它由臂、关节和末端执行装置(夹具等)构成，组合为一个互相连接和互相依赖的运动机构。一般一个机械手具有六个自由度。其中，前三个自由度引导抓手装置至所需位置，后三个自由度用来决定末端执行装置的方向。按理说，要想抓住一个物体应该限制该物体的六个自由度，然而这一点对于并非人手的机械手却很难做到。但如果只是为了把物体从甲处搬到乙处，只要能够拿稳不掉下来即可。这样就可对机械手的结构大大加以简化。目前，主要使用的机械手的结构形式有如下几种：吸着型机械手、承托型机械手、悬挂式机械手、握持型机械手、夹持型机械手。其中，夹持型机械手是目前使用***为广泛的一类。夹持型机械手又包括回转开闭型(图7-1) 、平行杆机构型和平行移动型(图7-2) 。CAMCO公司生产的Cam bot型取置器的机械手就属于平行移动型中的凸轮控制式机械手。在驱动轴的端部固联着一个平板凸轮，在凸轮的端面上有两条离圆心由近至远的圆弧状槽。两手指除可沿着前部横方向的导向槽滑动外，由于两手指根部的两个销子分别在凸轮上的两个圆弧状槽内滑动，当驱动轴顺时针方向回转时，两手指作闭合运动，反时针方向回转时，两子指作张开运动，实现了物体的夹紧与放松。

该机械手的安装结构情况如下：

在抛光机的内部靠近下半部分有若干个经过预载计算的圆锥滚子轴承。在这些轴承上安装着一个凸轮轴，用于实现向上抬臂或向下放臂；再往上是放置在精密滚动轴承上的一个凸轮轴，该凸轮轴上的凸轮是前一个凸轮轴上的凸轮的从动轮，这个从动轮通过前·个凸轮来带动，实现摇臂或有刻度的转盘的转动或摆动，从而带动末端执行装置实现零件的夹紧、水平搬运、放下等动作。

取置器内部有两个完全一样的凸轮，这两个凸轮是精密的基准，而且配备着特殊的零件从而达到规定的公差，因此能够产生可控制的加速、减速和停止等平稳的零件取送。此外，所有空间都有精密的轴承和密封装置，因此，当任何一个单元安装在任何一个位置都能保证油池润滑正常地进行。

为了使该取置器实现多个位置的停留，就需要使摇臂安装在多个位置，因此该取置器就相应地设计出多个摇臂安装环、单一的或多个摇臂和空气压力夹子及标准的把手安排。一般必须使用四方位的空气阀来控制夹子的动作。空气阀直接把空气送入***下面的腔中，在那里压缩空气把压力传递给活塞以此来抬高张开的把手。然后，空气阀把空气直接送人稍上一点的腔中推动活塞向下运动以关闭把手。下面有一个调节螺钉可以阻止活塞移动到***下端，因此可以调整把手的关闭量。在楔形的安装头部，一个顶部的调节螺钉调节把手的张开量，***大的把手包角是5°。环境是指抛光机所处的周围环境。在环境中，抛光机会遇到一些障碍物和其他物体。它必须避免与这些障碍物发生碰撞，并对这些物体发生作用。为此，在抛光机系统中设计出--些外传感器来感知外部环境的特点及其变化，传感器把这种变化反映给抛光机，使抛光机能够识别它，这就需要用适当的设计语言来描写这些任务，并把它们存人机器人系统的控制计算机中(计算机是机器人的控制器或脑子)。机器人接收来自传感器的信号，进行数据处理，并按照预存信息、机器人的状态及其环境情况等，产生控制信号以驱动机器的各个关节。

机器人的解题结构并不复杂，问题就在于如何在一个合理的时间间隔内有效面正确地应用其工作能力来完成这个任务。如何完成这个任务属于程序编制方面的问题，我们在此不作过深的研究。