机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自 动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人 的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。

机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前 我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。

简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所 研究的可象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根摇任务的需要 编制程序*以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备 通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机(Manipulator)。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械 手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这 种机械手在国外通常被称之为"Mechanical Hand” 。它是为主机服务的，由主机 驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构 紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物 等这样一些特点，成为机械手中使用最•多的一种结构形式。

要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构一一执行机构；像肌肉那样使手臂驱动一 传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了运动的 机械手的性能。一般而言，机械手通帑就是由执行机构、驱动一传动系统和控制

系统这三部分组成。

对于现代智能机械手而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在賦予机械手“眼睛”，使它能识別物依和 躲

避障碍物，以及机械手的触覚装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的， 或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机械手的。要实现机械.手所期望

实现的功能，机械手的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。

机械手的机械系统主要由执行机构和驱动一传动系统组成。执行机构是机械 手赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动一传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动一传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机械手各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机械手各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩有的文献则把机械手分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator) 。相当于本文中的执行机构部分。